Эпосом называют народные сказания, повествующие о событиях прошлого. Для этих сказаний характерны героическая манера повествования и целостность описываемой картины мира. В качестве примера эпоса можно привести русские былины, греческие или римские мифы, средневековые европейские баллады и т.д.
Соответственно, герои эпоса – это действующие лица эпических произведений. В русском эпосе героями являются былинные богатыри и князья (Добрыня Никитич, Илья Муромец, Садко и т.д.). В греческом – боги и герои (Геракл, Прометей), титаны. Ну и далее по аналогии. Свой эпос есть у большинства народов мира, поэтому и перечень героев будет разным для каждой страны.