Кража это тайное завладение имуществом, предусмотренное уголовным законодательством.
Понятие «вор» на Руси, если посмотреть Соборное Уложение 1649 года, полностью заменяло слово «преступник», любое преступление считалось воровством. Вором признавался человек, живущий за счет грабежей и разбоев, соответственно не обременяя себя благородным трудом.
Современное общество сузило понятие воровства до хищения чужого имущества. Тайное (кража) или явное, открытое (разбой, грабеж), присвоение или растрата, мошенничество (обман с целью хищения) – значения не имеет. Преступники, совершившие такое хищение называются обществом ворами, а их деятельность – воровством. Соответственно, кража есть воровство.
Другое дело, что воровство не предусмотрено уголовным законодательством в качестве преступления. Чтобы привлечь вора к ответственности необходимо квалифицировать его противоправные действия как кражу, к примеру. Поэтому кража – это одно из юридических понятий воровства, основанное на законе.