Что копия, что ксерокопия – это точное повторение чего-либо. Слово «ксерокопия» на сегодняшний день стало уже нарицательным, подразумевая собой копию, выполненную на ксероксе (копире). Таким образом, любая ксерокопия – это тоже копия.
Ксерокопия это, как правило, дублирование документа на листе бумаги. Это более узкое понятие. А вот копия – имеет множество интерпретаций. Например, копия картины, или копия скульптуры.
Копия может быть выполнена вручную, а ксерокопия делается всего только с помощью техники (копировального аппарата).
Сегодня копии какого-либо документа обычно называют ксерокопией. К примеру: «сделайте ксерокопию паспорта» подразумевает сделать черно-белую копию паспорта на копировальном устройстве. Более правильно говорить не «ксерокопия», а «копия», но почему-то именно первое лучше прижилось для использования обозначения копий бумажных документов.