Теорема - это утверждение, которое какой-то ученый вывел. К примеру, сумма квадратов катетов равна квадрату гипотенузы. Но откуда мы знаем, что это так? Чтобы убедиться в правдивости этих слов необходимо эту теорему доказать.
Аксиома - это утверждение, которое не требует доказательств, потому что другого ответа быть просто не может. К примеру, через две точки можно провести пряму и притом только одну. Это доказывать и не нужно, потому что ну никак через две точки нельзя провести другую прямую, сколько бы раз не пробовали, все равно прямая будет лежать на предыдущей прямой. А так как прямая не имеет начала и конца, то можно проводить сколько угодно прямых, но они все будут как одна.